상세 보기
고도 변화에 적응하는 드론의 자율 비행
Autonomous Flight of a Drone that Adapts to Altitude Changes
초록
소형 쿼드콥터 드론의 제작이 다양화되고, 고속 처리가 가능한 MCU의 보급으로 인해 FC에 멀티 센서가 장착되면서, 단순 동작이 아닌 특수 목적의 동작을 수행할 수 있는 소형 드론이 구현되었다. 드론에 장착된 FC 안의 IMU를 통하여 호버링과 자세제어 그리고 위치 이동 제어를 할 수 있었으나, 복잡구조를 갖는 폐쇄된 건물 안에서 GPS 연결과 영상통신이 불가능한 경우는 제어가 쉽지 않다. 본 연구에서는 이러한 공간에서 고저 변화가 있는 장애물을 만났을 경우, Lucas-Kanade 방법을 이용한 optical flow와 IR 센서를 이용하여 스스로 장애물을 넘어서 자율 비행을 수행하는 방법을 제안하였다. 실험을 통하여 안정적인 호버링 동작과 폐쇄 공간의 복잡구조를 대신하는 계단에서, 드론의 고저 비행은 주변의 외적 영향에 의한 허용 오차 10[cm] 이내로 98%의 성공률을 보이며 오르고 내리는 신뢰성 있는 자율 비행이 이루어지는 것을 확인하였다.
키워드
FC; IMU; Hovering; Lucas-Kanade Method; Optical Flow
- 제목
- 고도 변화에 적응하는 드론의 자율 비행
- 제목 (타언어)
- Autonomous Flight of a Drone that Adapts to Altitude Changes
- 저자
- 김장원
- 발행일
- 2023-12
- 저널명
- 한국정보전자통신기술학회 논문지
- 권
- 16
- 호
- 6
- 페이지
- 448 ~ 453