Drone의 자율비행을 활용한 Target 면적의 이산적분에 관한 연구

초록

본 연구에서는 지도상의 특정된 지역의 면적을 구하기 위해 지적도상의 불연속점을 기준으로 이산 GPS 좌표 배열을 구하고, 칼만 필터를 이용하여 동적으로 추적하여 오차가 누적되지 않는 새로운 동적 GPS를 구하였다. 이 GPS 좌표는 비선형적으로 자율비행하는 드론이 비행경로를 이산적으로 추적하도록 하여 크기의 블록으로 구해진 면적들을 이산 적분하여 원하는 특정 지역의 면적을 구할 수 있었다. 지적도상에서 구한 GPS 좌표는 실제 드론의 동작 구간에서 정확한 동작을 하도록 하기 위해 VDOP로 오차보정을 수행하였다. 또한 예측단계와 갱신단계를 이용하여 시변환속에서 오차 누적이 축소되도록 하는 칼만 필터를 이용하여 먼저 구한 오차 보정된 GPS 좌표값으로 실제 드론이 동작할 때, 정확한 GPS 좌표값을 기준으로 면적을 추적할 수 있도록 하였다. 이 방법으로 지적도상에서 총 면적이 인 실험대상을 상대로 10회 이상 타깃 면적을 이산 적분한 결과 의 면적을 구할 수 있었으며 이는 지적도에 나와있는 면적과의 오차가 이내에 들어와 있는 우수한 이산 적분 방법임을 확인할 수 있었다.

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